機(jī)器人控制技術(shù)論文(2)
機(jī)器人控制技術(shù)論文
機(jī)器人控制技術(shù)論文篇二
智能控制在機(jī)器人技術(shù)中的應(yīng)用
摘要：機(jī)器人的智能從無(wú)到有、從低級(jí)到高級(jí)，隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步而不斷深人發(fā)展。計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、人工智能、新材料和MEMS技術(shù)的發(fā)展，智能化、網(wǎng)絡(luò)化、微型化發(fā)展趨勢(shì)凸顯出來(lái)。本文主要探討智能控制在機(jī)器人技術(shù)中的應(yīng)用。
關(guān)鍵詞：智能控制 機(jī)器人 技術(shù)
1、引言
工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的非線性、強(qiáng)耦合、多變量的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，運(yùn)行時(shí)常具有不確定性，而用現(xiàn)有的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的先驗(yàn)知識(shí)常常難以建立其精確的數(shù)學(xué)模型，即使建立某種模型，也很復(fù)雜、計(jì)算量大，不能滿足機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。智能控制的出現(xiàn)為解決機(jī)器人控制中存在的一些問(wèn)題提供了新的途徑。由于智能控制具有整體優(yōu)化，不依賴對(duì)象模型，自學(xué)習(xí)和自適應(yīng)等特性，用它解決機(jī)器人等復(fù)雜控制問(wèn)題，可以取得良好效果。
2、智能機(jī)器人的概述
提起智能機(jī)器人，很容易讓人聯(lián)想到人工智能。人工智能有生物學(xué)模擬學(xué)派、心理學(xué)派和行為主義學(xué)派三種不同的學(xué)派。在20世紀(jì)50年代中期，行為主義學(xué)派一直占統(tǒng)治地位。行為主義學(xué)派的學(xué)者們認(rèn)為人類的大部分知識(shí)是不能用數(shù)學(xué)方法精確描述的，提出了用符號(hào)在計(jì)算機(jī)上表達(dá)知識(shí)的符號(hào)推理系統(tǒng)，即專家系統(tǒng)。專家系統(tǒng)用規(guī)則或語(yǔ)義網(wǎng)來(lái)表示知識(shí)規(guī)則。但人類的某些知識(shí)并不能用顯式規(guī)則來(lái)描述，因此，專家系統(tǒng)曾一度陷人困境。近年來(lái)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)取得一定突破，使生物模擬學(xué)派活躍起來(lái)。智能機(jī)器人是人工智能研究的載體，但兩者之間存在很大的差異。例如，對(duì)于智能裝配機(jī)器人而言，要求它通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)獲取圖紙上的裝配信息，通過(guò)分析，發(fā)現(xiàn)并找到所需工件，按正確的裝配順序把工件一一裝配上。因此，智能機(jī)器人需要具備知識(shí)的表達(dá)與獲取技術(shù)，要為裝配做出規(guī)劃。同時(shí)，在發(fā)現(xiàn)和尋找工件時(shí)需要利用模式識(shí)別技術(shù)，找到圖樣上的工件。裝配是一個(gè)復(fù)雜的工藝，它可能要采用力與位置的混合控制技術(shù)，還可能為機(jī)器人的本體裝上柔性手腕，才能完成任務(wù)，這又是機(jī)構(gòu)學(xué)問(wèn)題。智能機(jī)器人涉及的面廣，技術(shù)要求高，是高新技術(shù)的綜合體。那么，到底什么是智能機(jī)器人呢?到目前為止，國(guó)際上對(duì)智能機(jī)器人仍沒(méi)有統(tǒng)一的定義。一般認(rèn)為，智能機(jī)器人是具有感知、思維和動(dòng)作的機(jī)器。所謂感知，即指發(fā)現(xiàn)、認(rèn)識(shí)和描述外部環(huán)境和自身狀態(tài)的能力。如裝配作業(yè)，它要能找到和識(shí)別所要的工件，需要利用視覺(jué)傳感器來(lái)感知工件。同時(shí)，為了接近工件，智能機(jī)器人需要在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中，認(rèn)識(shí)瘴礙物并實(shí)現(xiàn)避障移動(dòng)。這些都依賴于智能機(jī)器人的感覺(jué)系統(tǒng)，即各種各樣的傳感器。所謂思維，是指機(jī)器人自身具有解決問(wèn)題的能力。比如，裝配機(jī)器人可以根據(jù)設(shè)計(jì)要求，為一個(gè)復(fù)雜機(jī)器找到零件的裝配辦法及順序，指揮執(zhí)行機(jī)構(gòu)，即動(dòng)作部分去裝配完成這個(gè)機(jī)器，動(dòng)作是指機(jī)器人具有可以完成作業(yè)的機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置。因此，智能機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的軟件、硬件的綜合體。雖然對(duì)智能機(jī)器人沒(méi)有統(tǒng)一的定義，但通過(guò)對(duì)具體智能機(jī)器人的考察，還是有一個(gè)感性認(rèn)識(shí)的。
3、智能機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)
智能機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)主要包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩
個(gè)方面。由于智能機(jī)器人的使用目的不同，硬件系統(tǒng)的構(gòu)成也不盡相同。結(jié)構(gòu)是以人為原型設(shè)計(jì)的。系統(tǒng)主要包括視覺(jué)系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)械手、控制系統(tǒng)和人機(jī)接口。如圖1所示：
2.1視覺(jué)系統(tǒng)
智能機(jī)器人利用人工視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)模擬人的眼睛。視覺(jué)系統(tǒng)可分為圖像獲取、圖像處理、圖像理解3個(gè)部分。視覺(jué)傳感器是將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件。早期智能機(jī)器人使用光導(dǎo)攝像機(jī)作為機(jī)器人的視覺(jué)傳感器。近年來(lái)，固態(tài)視覺(jué)傳感器，如電荷耦合器件CCD、金屬氧化物半導(dǎo)體CMOS器件。同電視攝像機(jī)相比，固體視覺(jué)傳感器體積小、質(zhì)量輕，因此得到廣泛的應(yīng)用。視覺(jué)傳感器得到的電信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，即數(shù)字圖像。單個(gè)視覺(jué)傳感器只能獲取平面圖像，無(wú)法獲取深度或距離信息。目前正在研究用雙目立體視覺(jué)或距離傳感.器來(lái)獲取三維立體視覺(jué)信息。但至今還沒(méi)有一種簡(jiǎn)單實(shí)用的裝置。數(shù)字圖像經(jīng)過(guò)處理，提取特征，然后由圖像理解部分識(shí)別外界的景物。
2.2行走機(jī)構(gòu)
智能機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)有輪式、履帶式或爬行式以及類人型的兩足式。目前大多數(shù)智能機(jī)器人.采用輪式、履帶式或爬行式行走機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)起來(lái)簡(jiǎn)單方便。1987年開始出現(xiàn)兩足機(jī)器人，隨后相繼研制了四足、六足機(jī)器人。讓機(jī)器人像人類一樣行走，是科學(xué)家一直追求的夢(mèng)想。
2.3機(jī)械手
智能機(jī)器人可以借用工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手結(jié)構(gòu)。但手的自由度需要增加，而且還要配備觸覺(jué)、壓覺(jué)、力覺(jué)和滑覺(jué)等傳感器以便產(chǎn)生柔軟、.靈活、可靠的動(dòng)作，完成復(fù)雜作業(yè)。
2.4控制系統(tǒng)
智能機(jī)器人多傳感器信息的融合、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、環(huán)境建模、智能推理等需要大量的內(nèi)存和高速、實(shí)時(shí)處理能力。現(xiàn)在的馮?諾曼結(jié)構(gòu)作為智能機(jī)器人的控制器仍然力不從心。隨著光子計(jì)算機(jī)和并行處理結(jié)構(gòu)的出現(xiàn)，智能機(jī)器人的處理能力會(huì)更高。機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)更高的鉀能。
2.5人機(jī)接口
智能機(jī)器人的人機(jī)接口包括機(jī)器人會(huì)說(shuō)、會(huì)聽以及網(wǎng)絡(luò)接日、話筒、揚(yáng)聲器、語(yǔ)音合成和識(shí)別系統(tǒng)，使機(jī)器人能夠聽懂人類的指令，能與人以自然語(yǔ)言進(jìn)行交流。機(jī)器人還需要具有網(wǎng)絡(luò)接n，人可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)和通訊技術(shù)對(duì)機(jī)器.人進(jìn)行控制和操作。
隨著智能機(jī)器人研究的不斷深入、越來(lái)越多的各種各樣的傳感器被使用，信息融合、規(guī)劃，問(wèn)題求解，運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)計(jì)算等單元技術(shù)不斷提高，使智能機(jī)器人整體智能能力不斷增強(qiáng)，同時(shí)也使其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。智能機(jī)器人是一個(gè)多CPU的復(fù)雜系統(tǒng)，它必然是分成若干模塊或分層遞階結(jié)構(gòu)。在這個(gè)結(jié)構(gòu)中，功能如何分解、時(shí)間關(guān)系如何確定、空間資源如何分配等問(wèn)題，都是直接影響整個(gè)系統(tǒng)智能能力的關(guān)鍵問(wèn)題。同時(shí)為了保證智能系統(tǒng)的擴(kuò)展，便于技術(shù)的更新，要求系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)具有一定開放性，從而保證智能能力不斷增強(qiáng)，新的或更多傳感器可以進(jìn)入，各種算法可以組合使用口這便使體系結(jié)構(gòu)本身變成了一個(gè)要研究解決的復(fù)雜問(wèn)題。智能機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)是定義一個(gè)智能機(jī)器人系統(tǒng)各部分之間相互關(guān)系和功能分配，確定一個(gè)智能機(jī)器人或多個(gè)智能機(jī)器人系統(tǒng)的信息流通關(guān)系和邏輯上的計(jì)算結(jié)構(gòu)。對(duì)于一個(gè)具體的機(jī)器人而言，可以說(shuō)就是這個(gè)機(jī)器人信息處理和控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，它不包括這個(gè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)內(nèi)容。事實(shí)上，任何一個(gè)機(jī)器人都有自己的體系結(jié)構(gòu)。目前，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)為兩層結(jié)構(gòu)，上層負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算和人機(jī)交互，下層負(fù)責(zé)對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服控制。
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